Projekttitel:

Mobile Roboter – Positionsschätzung und Regelung

Leiter und Mitarbeiter:
Prof. Dr.-Ing. Bernd Tibken, in Zusammenarbeit mit der Abteilung Meß- und Regel- und Mikrotechnik der Universität Ulm

Projektbeschreibung

Um mobile Roboter im Serviceumfeld einsetzen zu können, sind eine sichere und genaue Schätzung der eigenen Position und eine robuste Regelung notwendig. Im Rahmen dieses Projektes werden moderne Strategien zur Sensorfusion und zur nichtlinearen Regelung eingesetzt, und am Beispiel eines B24 Roboters von RWI (Real World Interfaces) getestet.

Laufzeit: seit 1995

Drittmittelgeber: DFG, Land Baden-Württemberg, Eigenmittel

Schlagworte: Mobile Roboter, Positionsschätzung, Regelung

Veröffentlichungen

• C. Tarin, B. Tibken, H. Brugger, E.P. Hofer; Optimal Feedback Position Control for an Autonomous Mobile Robot, Proc. American Control Conference ACC 2000, Chicago, Illinois, pp. 1491 -1492, 2000.

• C. Tarin, H. Brugger, Tibken, E.P. Hofer; Fuzzy Position Controller for an Autonomous Mobile Robot, 20th IASTED International Conference on Modelling, Identification and Control MIC 2001, Innsbruck, Österreich, 2001.

• C. Tarin, E.P. Hofer, B. Tibken; Odometry Error Correction by Sensor Fusion for Autonomous Mobile Robot Navigation, Proceedings of the IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference, Budapest, Hungary, 2001.

• C. Tarin, H. Brugger, E.P. Hofer, B. Tibken; Combining Trajectory Control and Position Control for Autonomous Mobile Robot Navigation, Proceedings of the European Control Conference ECC, Porto, Portugal, 2001.